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理查德·施特勞斯，德國浪漫派晚期最后的一位偉大的作曲家,，同時又是交響詩及標(biāo)題音樂領(lǐng)域中最大的作曲家,。1896年施特勞斯根據(jù)尼采的著作完成了敘事性交響樂《查拉圖斯特拉如是說》。時隔118年后,，在美國華盛頓舉行的美國科技年會上,，一群名叫“微蜂”的多旋翼無人機非常嫻熟地演奏了施特勞斯的這部交響樂作品，技驚全場（如圖1）,。這場別開生面的音樂會的主角由人變?yōu)槎嘈頍o人機,，然而精湛的演奏技藝是由美國KMel Robotics團隊支撐，他們來自賓夕法尼亞大學(xué)機械工程系著名的GRASP實驗室,。團隊主要人員賓夕法尼亞大學(xué)教授Vijay Kumar直言：“研發(fā)這樣一套敏捷的機器人系統(tǒng)需要一種在高速運動的情況下提供實時的定位和定向的解決方案,。”GRASP實驗室將目光聚焦在光學(xué)運動捕捉技術(shù)上,。

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圖1 “微蜂”多旋翼無人機組演繹《查拉圖斯特拉如是說》

光學(xué)運動捕捉技術(shù)主要是基于計算機圖形學(xué)原理,，從理論上說，對于三維空間中的一個點,，只要這個點能同時為兩部攝像機所見,，則根據(jù)同一時刻兩部攝像機所拍攝的圖像和對應(yīng)參數(shù)，可以確定這一時刻該點在三維空間里的位置信息,。當(dāng)攝像機以足夠高的速率連續(xù)拍攝時,，從圖像序列中就可以得到該點的運動軌跡。利用這個原理,，通過對目標(biāo)物體上特定光點的監(jiān)視和跟蹤來完成運動捕捉的任務(wù),。

光學(xué)運動捕捉技術(shù)的原理與GRASP實驗室的需求不謀而合，它給GRASP實驗的研究帶來了三個好消息：

第一,，高速,，光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)擁有至少100FPS的拍攝速度；

第二,，高精度,，光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)擁有0.1mm的定位精度；

第三,，魯棒性,，光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)是跟蹤多旋翼無人機上固定的剛體結(jié)構(gòu)，跟蹤數(shù)據(jù)幾乎不會丟失,。

擁有這些優(yōu)勢,，對于研發(fā)無人機的團隊來說,，正如GRASP實驗室的Daniel Mellinger博士所言，“光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)避免我們走彎路,，我們只需要聚焦在無人機的動力學(xué)和控制的研究上即可”,。

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本文筆者將詳細介紹光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)如何解決多旋翼無人機在高速飛行過程中的定位和定向的問題。

飛行場地 光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)是該解決方案的核心,，首先根據(jù)自身條件選擇多旋翼無人機飛行的場地,，根據(jù)場地大小，選擇合適數(shù)量的運動捕捉攝像機,，通常需要8臺以上（如圖2）,。

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圖2 系統(tǒng)三維圖（以8臺攝像機為例的系統(tǒng)）

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建立剛體 根據(jù)光學(xué)運動捕捉技術(shù)的原理，多臺攝像機同步發(fā)射紅外光線,，在三維空間里,，目標(biāo)物體表面固定特制的標(biāo)記點（如圖3），標(biāo)記點可在紅外光線下強烈反光,，通過識別算法提取標(biāo)記點的空間位置信息,。因此，光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)并非采集多旋翼無人機的飛行視頻圖像,，而是固定在多旋翼無人機上的標(biāo)記點（如圖4）,，繼而得出點的位置數(shù)據(jù)。然而,，當(dāng)空間里存在一架以上的多旋翼無人機時,，單一的標(biāo)記點無法區(qū)別多架多旋翼無人機，需要多個標(biāo)記點組成不同形狀的結(jié)構(gòu)便于區(qū)分,。由多個標(biāo)記點組成,，體積和形狀不會隨著自身的移動而改變，稱之為“剛體”,。當(dāng)不同的多旋翼無人機固定不同結(jié)構(gòu)的剛體時,，區(qū)分便很容易做到。

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圖3 被動式標(biāo)記點

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圖4多旋翼無人機上的標(biāo)記點

實時定位 多旋翼無人機在光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)的軟件中是被識別為不同結(jié)構(gòu)的剛體（如圖5）,。多旋翼無人機的飛行產(chǎn)生了空間位置的變化,，映射在軟件里（如圖6），即六自由度數(shù)據(jù)的實時變化,。Six Degrees of Freedom（6DoF）,，即六自由度，包括三維空間XYZ軸坐標(biāo),，偏航角Yaw,，橫搖角Roll，俯仰角Pitch,。這些數(shù)據(jù)既可以實時預(yù)覽,，又可以實時廣播出去。

圖5 由4顆標(biāo)記點組成的剛體

圖6 六自由度數(shù)據(jù)實時預(yù)覽

實時校正 多旋翼無人機實時的六自由度數(shù)據(jù)傳遞到飛行控制系統(tǒng)（簡稱飛控系統(tǒng)）,，作為實際的參考數(shù)據(jù),，來校正多旋翼無人機的飛行軌跡，確保其在事先設(shè)定的航線上飛行,。多架多旋翼無人機按照指定的軌跡或數(shù)據(jù)飛行,，即形成了整齊的編隊飛行效果（如圖7）。

圖7 由20架多旋翼無人機的編隊飛行

凌云公司運用OptiTrack光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)打造一套定位多旋翼無人機飛行軌跡的解決方案,，具有高性價比,，穩(wěn)定抗干擾，高精度,，同步跟蹤多個目標(biāo)物,，實時的六自由度數(shù)據(jù)流等優(yōu)勢特性。

OptiTrack是美國NaturalPoint公司旗下的光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)的品牌,，公司致力于為個人用戶提供最性價比的光學(xué)運動捕捉系統(tǒng),。2010年，凌云公司與OptiTrack建立合作關(guān)系,，逐年搶占Vicon和Motion Analysis兩大老牌光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)的市場,。2014年，OptiTrack登上北美銷量第一的寶座,，全球總銷量也躍居第二,。Prime系列是OptiTrack的高端系列，適用于游戲與動畫制作,，運動跟蹤,，力學(xué)分析，以及投影映射等應(yīng)用方向,。多旋翼無人機的飛行定位正是光學(xué)運動捕捉技術(shù)的原理所要做的事,。

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表1 Prime系列運動捕捉攝像機參數(shù)

Prime 41 在全世界各類光學(xué)運動捕捉品牌的產(chǎn)品中，它擁有遙遙領(lǐng)先的捕捉范圍——30米,，獨特的屬性讓其能夠在飛行場地的擴容性方面擁有領(lǐng)先優(yōu)勢,。410萬像素的光學(xué)分辨率，保證在30米遠處使用小到幾毫米的標(biāo)記點也能被正確識別（如圖8）,。

圖8 標(biāo)記點在30米遠處被正確識別

Prime 17W 它解決了運動捕捉攝像機極少實現(xiàn)的雙重功能——視場角和工作距離最大化（如圖9）,。在有限的15mx15m的實驗室或工作室里，它能夠提供全世界最大的捕捉空間和360FPS的采集幀速,，保證多旋翼無人機能夠高速飛行,。

圖9 視場角和工作距離最大化

Prime 13 即使在只有130萬像素的光學(xué)分辨率下,，它依然憑借精確的識別算法保證0.1mm的捕捉精度，極其慷慨的成本,，也讓它成為全世界最具性價比的高速運動捕捉攝像機,。大疆公司的工程師們直言：“0.1mm的捕捉精度對于修正飛控系統(tǒng)很關(guān)鍵?！?/p>

除了優(yōu)秀的運動捕捉攝像機性能,，筆者認為OptiTrack的Prime系列恰到好處地解決了最終用戶在實際使用中的幾個關(guān)鍵點：

第一，數(shù)據(jù)和供電一體化,。Prime系列的運動捕捉攝像機僅有一個千兆網(wǎng)接口（如圖10）,，千兆網(wǎng)線不僅將數(shù)據(jù)傳遞到客戶端，還起到供電線纜的作用,，這便是PoE,，即Power over Ethernet。數(shù)據(jù)和供電一體化使得用戶僅需一根千兆網(wǎng)線即可實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸和攝像機供電,，減少系統(tǒng)布線的壓力,，增加使用的便捷性。

圖10 PoE接口

第二,，通用的擴展硬件,。Prime系列的運動捕捉攝像機都是連接到通用的交換機設(shè)備上，如思科,、網(wǎng)件的數(shù)據(jù)交換機,。百度公司的工程師徐立人介紹道：“如果未來我們想擴大捕捉場地，只需要增加攝像機的數(shù)量,，并且再增加同一型號的交換機,，便可實現(xiàn)攝像機的并聯(lián)，這就很方便了,，而且這些交換機都是通用的品牌,。”

第三,，輔助瞄準(zhǔn),。這個按鈕讓一個人即可完成整個運動捕捉系統(tǒng)的安裝設(shè)置。按下輔助瞄準(zhǔn)按鈕,，軟件界面將顯示全屏的2D圖像預(yù)覽視角,，通過設(shè)置灰度、曝光改善畫面亮度和清晰度（圖11）,。整個過程無需別人協(xié)助,，無需操作軟件。

圖11 輔助瞄準(zhǔn)按鈕

第四，開源的SDK和API訪問,。NatNet SDK是免費的實時數(shù)據(jù)流通道開發(fā)包,，支持C/C++編譯，支持UDP協(xié)議,，支持點對點（Point-To-Point）或多點（IP Multicasting）傳輸,。另外，用戶可以基于Motive的API開發(fā)應(yīng)用程序直接控制系統(tǒng),，完全替代Motive：Tracker的原始用戶界面。中科院沈陽自動化研究所的華春生博士表示：“我對VRPN或Trackd的傳輸方式不信任,，NatNet是開源的,，我可以自定義我能夠信任的方式?！?/p>

第五,，戶外性。OptiTrack獨特的照明專利技術(shù),，利用LED陣列加快放電速度,，滿足捕捉超快運動時的照明需求，配合主動發(fā)光的850nm紅外LED標(biāo)記點（圖12）,，不僅可以實現(xiàn)戶外捕捉,，在室內(nèi)光線環(huán)境復(fù)雜的情況下，也可以排除其他光線的干擾,。

圖12 主動式標(biāo)記點

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這套基于光學(xué)運動捕捉技術(shù)的多旋翼無人機定位與定向的解決方案,，幫助用戶快速、穩(wěn)定,、可靠地解決空間定位和定向的難題,。這些數(shù)據(jù)不僅精確到0.1mm和0.1°，且傳輸延遲最多5.5ms,，與實時無異,，符合并超過用戶的實際需求。越來越多的多旋翼無人機公司運用光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)創(chuàng)造出新穎的應(yīng)用和概念,，比如憑借大疆四旋翼無人機上頭條的汪峰求婚,，KMel Robotics的微蜂無人機音樂會，雷克薩斯的廣告Amazing in Motion等等,。在科研領(lǐng)域的前十年,，賓夕法尼亞大學(xué)的GRASP實驗室、蘇黎世聯(lián)邦理工的Flying Machine Arena,、MIT等獨領(lǐng)風(fēng)騷,，創(chuàng)造一系列高價值的實驗成果，并商業(yè)應(yīng)用成功。去年伊始,，百度,、大疆、沈陽自動化研究所,、天津大學(xué)等重啟對多旋翼無人機定位與定向的研究,，受益于光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)，他們將更專注地創(chuàng)造核心內(nèi)容與價值,。

圖13 汪峰憑借大疆四旋翼無人機求婚上頭條

圖14 KMel Robotics的微蜂無人機音樂會

圖15 雷克薩斯的廣告Amazing in Motion