1,、OpenHaptics工具包是什么,？

SensAble?的OpenHaptics?工具包允許開發(fā)人員將觸覺設(shè)備與現(xiàn)有的第三方應(yīng)用程序和新型應(yīng)用程序結(jié)合使用。OpenHaptics工具包提供了全新的可擴(kuò)展體系結(jié)構(gòu),，配有多層次功能框架,。新架構(gòu)的基礎(chǔ)層是觸覺設(shè)備API（HDAPI），HDAPI可以幫助觸覺技術(shù)編程人員直接進(jìn)行力處理,，對驅(qū)動器的運行配置進(jìn)行控制,，并提供了方便的實用功能和調(diào)試工具。

2,、OpenHaptics可在哪些平臺運行,？

OpenHaptics目前的版本可以在Windows 2000/XP、Linux?以及Mac OS X系統(tǒng)上運行,。

3,、OpenHaptics可與哪些SensAble設(shè)備結(jié)合使用？

根據(jù)具體操作系統(tǒng),，OpenHaptics可與不同的PHANTOM?設(shè)備結(jié)合使用,。請參閱《系統(tǒng)要求》。

4、使用OpenHaptics時如何獲得開發(fā)人員的技術(shù)支持,？

SensAble公司通過開發(fā)人員支持中心為廣大用戶提供有關(guān)OpenHaptics的技術(shù)支持,。支持中心除了提供技術(shù)資料，還開放論壇供大家針對軟硬件技術(shù)進(jìn)行技術(shù)合作和交流,。

5,、OpenHaptics能否與DirectX一起使用？

OpenGL是OpenHaptics工具包正式支持的唯一圖庫,，SensAble公司不保證OpenHaptics與其它任何圖庫使用時能夠正常運行,。鑒于此，我們提供以下信息供您參考,，由您自行決定是否將DirectX與OpenHaptics一起使用：
??OpenHaptics的HDAPI部分不依賴于OpenGL,，因此您可以使用DirectX、OpenGL,，或任何其它具有高清功能的圖庫,。
??OpenHaptics的HL庫可與OpenGL結(jié)合使用，能夠為OpenGL渲染的幾何圖像增添觸覺效果,。然而,，OpenHaptics HLAPI有許多功能并不依賴于OpenGL，您可以將這些功能與DirectX結(jié)合使用,。例如,，您可以將自定義形狀、運動和按鈕按下事件,、以及某些HL效果與DirectX,、OpenGL結(jié)合使用，亦可完全不使用任何圖庫,。

您可能希望參考OpenHaptics工具包當(dāng)中的HL控制臺實例,。這些實例采用HL功能，沒有使用任何圖庫,，因為這些功能不依賴于OpenGL,。

6、PHANTOMOmni開發(fā)包與PHANTOMOmni安裝元件之間有和差異,？

PHANTOMOmni開發(fā)包包括PHANTOMOmni觸覺裝置,、HDAPI軟件和永久軟件許可證書,、PHANTOMOmni設(shè)備硬件一年維修服務(wù),、一年基礎(chǔ)開發(fā)HDAPI軟件支持和升級，其中包括SensAble開發(fā)人員支持中心在線支持,。PHANTOMOmni安裝元件是為批量購買用戶和原始設(shè)備制造商專門準(zhǔn)備的,，可用于運行證書授權(quán)。

7、GHOST軟件開發(fā)工具包有何不同之處,？

GHOST軟件開發(fā)工具包有以下幾點不同之處,。
GHOST軟件開發(fā)工具包是第一款允許程序員像以往對3D圖像一樣將3D Touch技術(shù)融入到應(yīng)用程序當(dāng)中的商業(yè)化API。程序員可以指定對象的3D幾何形狀及其相應(yīng)的物理特性,， GHOST軟件開發(fā)工具包會自動生成高保真度的穩(wěn)定3D力反饋,。程序員無需自行生成力反饋效果。如果開發(fā)人員想要自己完成復(fù)雜的力反饋生成,，GHOST軟件開發(fā)工具包還提供了相應(yīng)的手動完成機(jī)制,。

GHOST軟件開發(fā)工具包具有極強的可擴(kuò)展性，開發(fā)人員可以輕松地添加新功能或?qū)ΜF(xiàn)有功能進(jìn)行拓展,。

GHOST軟件開發(fā)工具包還允許在特定計算機(jī)平臺/操作系統(tǒng)上的SensAblePHANTOM觸覺界面開發(fā)程序,，并在支持的計算機(jī)系統(tǒng)上的PHANTOM觸覺界面上運行?？梢宰詣邮褂貌煌腜HANTOM觸覺界面模型,，沒有任何可執(zhí)行的變化。在平臺上開發(fā)的代碼需要對未更改的源代碼進(jìn)行重新編譯,。

GHOST軟件開發(fā)工具包還可以輕松地為您的幾何體添加圖形展示,。GHOSTGL可以支持GHOST的全部對象類型，只需要增加3行代碼便可為您的3D場景增添圖形展示,。

8,、GHOST軟件開發(fā)工具包可與哪些SensAble設(shè)備搭配使用？

GHOST軟件開發(fā)工具包可與具備以下裝置的PHANTOM?設(shè)備結(jié)合使用：

? EPP IEEE-1284并行端口
? SensAble科技公司?的PHANTOM高級版1.0,、1.5和3.0的設(shè)備PCI連接板

9,、GHOST軟件開發(fā)工具包支持哪些形式的力反饋？

GHOST軟件開發(fā)工具包具備生成高保真3D觸覺交互作用（即力反饋）的功能,?；綠HOST軟件開發(fā)工具包可以生成四種基礎(chǔ)類型的力反饋。

第一種形式的力反饋是與靜態(tài)3D幾何模型有關(guān)的力反饋,。GHOST軟件開發(fā)工具包允許程序員指定對象的幾何形狀和表面特性（即,，觸摸感覺）。然后,，系統(tǒng)自動生成能夠讓用戶感受出3D幾何體的形狀,、柔量、和摩擦的力反饋,。

其次,，GHOST軟件開發(fā)工具包允許用戶將三為對象進(jìn)行“動態(tài)化”或指定其“行為”。程序員可以指定一個3D物體的質(zhì)量,，GHOST系統(tǒng)會自動進(jìn)行高保真模擬,，讓用戶使用PHANTOM觸覺界面移動該3D物體。物體在3D空間中進(jìn)行真實的物理反應(yīng)，用戶可以感受到該物體并與其進(jìn)行互動,。此外還提供了動態(tài)行為的限制形式,，可以讓程序員將按鈕、滑塊和按鍵等物體的觸感與該幾何對象相結(jié)合,。

第三種力反饋形式成為操控器,，可以在使用PHANTOM觸覺界面對物體進(jìn)行縮放、旋轉(zhuǎn)和移動時生成相應(yīng)的力反饋效果,。

最后,，GHOST軟件開發(fā)工具包有一種類型的力反饋，稱為“局部效果”,，可以生成與3D對象沒有直接聯(lián)系的力反饋,。局部效果的實例包括：PHANTOM觸覺界面的振動；生成點,、線,、平面限制PHANTOM設(shè)備的移動；以及PHANTOM觸覺界面的表面慣性增加,。

10,、GHOST軟件開發(fā)工具包提供哪些種類的圖形？

GHOST軟件開發(fā)工具包是一款觸覺或力反饋處理系統(tǒng),，獨立于圖形軟件包,，但可與許多常用的3D圖形軟件包結(jié)合使用。尤其是它的回調(diào)機(jī)制可以允許程序員將觸覺環(huán)境的狀態(tài)與圖形環(huán)境狀態(tài)進(jìn)行同步,。

GHOST軟件開發(fā)工具包還配有基于GL的圖形執(zhí)行程序GHOSTGL,，可以輕松完成基本GHOST場景展示。

11,、GHOST軟件開發(fā)工具包支持哪些圖形軟件包,？

GHOST軟件開發(fā)工具包的使用者已成功開發(fā)出了使用OpenGL、Open Inventor,、Performaer和DirectModel的應(yīng)用程序,。GHOST軟件開發(fā)工具包內(nèi)包含實例代碼，該實例使用了OpenGL圖形,。

12,、如何在伺服回路內(nèi)調(diào)試GHOST軟件開發(fā)工具包的代碼？

如果您要調(diào)試GHOST伺服回路內(nèi)的代碼,，您應(yīng)該調(diào)用gstScene方法setQuitOnDevFault（假）,。
這將允許您在伺服回路中的某個斷點停止，進(jìn)行代碼調(diào)試,，然后繼續(xù)執(zhí)行該程序,，而不會因為出現(xiàn)“設(shè)備故障= -4”錯誤信息而重新啟動。該方法可在gstScene實例實現(xiàn)后立即調(diào)用,。

當(dāng)您完成調(diào)試應(yīng)用程序后,，您應(yīng)該刪除該調(diào)用命令以確保所有安全機(jī)制程序的實際運行中可以正常執(zhí)行。

13,、如何直接向PHANTOM設(shè)備傳輸作用力,？

自GHOST第二版以來，有兩種方法可以直接向PHANTOM硬件設(shè)備傳輸作用力,。第一種是gstEffect,，該方法在GHOST 1.0版就可以使用；第二種是gstForceField,，在可以在GHOST版本2以后使用,。

采用上述任何一種方法都可以實現(xiàn)在伺服回路中向PHANTOM設(shè)備傳輸作用力（速率為1千赫）。開發(fā)人員對gstEffect或gstForceField兩種方法進(jìn)行分類,，分別得出了calcEffectForce或calculateForceFieldForce方法,。這兩種方法都可以負(fù)責(zé)對施加到PHANTOM硬件設(shè)備上的作用力返回gstVector命令。
兩類行為之間的主要區(qū)別如下：

gstEffect
? 同一時刻只有一個效果,。
? 完全獨立于PHANTOM位置,。
? 因為不屬于場景一部分，所以無轉(zhuǎn)換功能,。
? 可直接添加至由gstShape物體產(chǎn)生的作用力,，可能導(dǎo)致觸覺的不穩(wěn)定。

gstForceField
? 場景可以擁有多個gstForceField實例,。
? 可以對位置和方向進(jìn)行轉(zhuǎn)變,。
? 只有當(dāng)PHANTOM設(shè)備在其相應(yīng)的限制范圍內(nèi)時才起作用。
? 作用力被gstShape力削弱,，所以沒有觸覺不穩(wěn)定性,。
? 作用力在邊界處（用戶可以自行調(diào)整）會削弱，所以當(dāng)用戶以與力場力垂直的角度進(jìn)入力場時不會出現(xiàn)震動,。

無論使用此兩種方法中的任何一種,，開發(fā)人員都可以直接向PHANTOM傳輸獨立于場景中幾何體的作用力。開發(fā)人員對作用力的量級和方向都有著完全的自主權(quán),。
GHOST 4.0版增加了gstDeviceIO類,，可以實現(xiàn)與PHANTOM設(shè)備的直接低水平互動。

14,、為什么GHOST軟件開發(fā)工具包提示gstTriPolyMeshHaptic對象的伺服回路時間過長,？

PHANTOM端點與任意三角形之間的碰撞檢測從計算角度來說十分“奢侈”。放棄在整個伺服回路中進(jìn)行PHANTOM端點與三角形之間的碰撞檢測,，而是創(chuàng)建空間分區(qū),，并只對“附近”三角形的碰撞進(jìn)行檢測分析,。但空間分區(qū)的優(yōu)點取決于許多因素，包括PHANTOM端點相對于多邊網(wǎng)格某區(qū)域的位置,、以及三角形的相對尺寸等,。

在PHANTOM端點接近需要更多計算資源的點之前，GHOST應(yīng)用程序會正常運行,。hload實用程序（位于GHOST演示目錄）可以幫助您更好地理解GHOST程序給系統(tǒng)施加的負(fù)載,。

15、GHOST軟件開發(fā)工具包與Visual C++ 6.0之間是否存在矛盾,？

GHOST 2.1發(fā)布不久后,，發(fā)現(xiàn)GHOST軟件開發(fā)工具包與Visual C++ 6.0之間存在不兼容的問題。Service Pack 2的發(fā)布解決了GHOST的STL與VC++ 6.0的STL之間的不兼容問題,，避免了任何進(jìn)一步的不穩(wěn)定因素,，確保了GHOST STL在應(yīng)用程序中第一個引用，用戶將不必使用其它STL的功能,。

GHOST 3.0版可以與Visual C++ 6.0全面兼容,。

16、GHOST是否支持POSIX線程（pthreads）,？

GHOST 3.0版增加了對pthreads的支持,。

17、如何指定非默認(rèn)重置角度,？

適用于Windows NT的GHOST軟件開發(fā)工具包（版本2.0和更高版本）將重置角度儲存在Windows NT注冊表中,。由于注冊表無法存儲浮點數(shù)，這些重置角度必須根據(jù)GHOST特定的規(guī)范轉(zhuǎn)換為十六進(jìn)制表示法,。

18,、PHANTOM設(shè)備有哪些硬件要求？

要使用PHANTOM高級版,，您的計算機(jī)需要配有開放5V PCI插槽,，用于與硬件設(shè)備連接。使用PHANTOM Desktop或1.5六自由度,，您的計算機(jī)應(yīng)支持IEEE 1284 EPP/ECP規(guī)格,。對于PC機(jī)配置，我們建議最低配置為奔騰?166兆赫,，32兆內(nèi)存（這些規(guī)格為最低標(biāo)準(zhǔn)）,。初次此外，我們還建議使用3D圖形加速卡,。

19,、PHANTOM觸覺界面可與哪些操作系統(tǒng)一起使用？

目前,，PHANTOM觸覺界面可在配有Windows 2000和Windows XP操作系統(tǒng)和英特爾和大多數(shù)AMD芯片的計算機(jī)上運行,，還可以在Red Hat Linux 7.2系統(tǒng)中運行,。PHANTOM Desktop可以在任何采用英特爾或AMD處理器的系統(tǒng)上運行。雙（菊花鏈）臺式和1.5六自由度可以在任何英特爾或AMD MPX系統(tǒng)上運行,。

20,、如何將PHANTOM觸覺接口連接到計算機(jī)？

PHANTOM高級系統(tǒng)可通過PCI卡（隨產(chǎn)品提供）與您的計算機(jī)連接,。將連接卡直接插入PCI總線接口即可。我們選擇使用內(nèi)部總線,，而不是串行連接,，以保證提供給客戶最高的帶寬（從而具有最高的保真度）。PHANTOM Desktop和1.5六自由度通過并行端口與您的計算機(jī)連接,，并行端口需要支持IEEE 1284協(xié)議（EPP或ECP端口模式）,。

21、如何設(shè)置雙PHANTOM配置,？

要設(shè)置雙PHANTOM Desktop配置,，您可以通過“雛菊鏈”方式將設(shè)備連接在一起，將一個Desktop與并行端口連接,，另一個Desktop連接在第一個的外殼端口上,。可以使用PHANTOM配置實用程序?qū)膳_PHANTOM設(shè)備分別進(jìn)行設(shè)置,，并激活雙配置,。

如需使用PHANTOM設(shè)備來設(shè)置雙PHANTOM配置，您需要配有適當(dāng)?shù)挠布O(shè)備,，包括兩個ISA卡,、一個PCI卡或VME卡。在同一系統(tǒng)中對每個卡和PHANTOM設(shè)備進(jìn)行設(shè)置,，然后在PHANTOM配置實用程序中啟用雙PHANTOM配置,。您可以查閱用戶手冊了解更多詳細(xì)信息。

要運行GHOST軟件開發(fā)工具包中附帶的“雙PHANTOM模塊”演示,，必須將PHANTOM設(shè)備分別命名為“PHANTOM1”和“PHANTOM2”,。

22、PHANTOM設(shè)備是否使用制動器或電機(jī),？

PHANTOM使用了電機(jī)來控制作用力,。

23、功放盒上的指示燈表示什么,？

電源：當(dāng)功放盒電源接通時,，該指示燈點亮。如果不亮,，請按下列說明進(jìn)行檢查：
? 檢查功放盒背面的電源開關(guān)是否處于打開位置,。
? 檢查110伏電源線是否已與插座連接,。
? 檢查110伏電源線是否已與功放盒連接。

?

遙控開關(guān)：遙控開關(guān)又稱“緊急開關(guān)”,，通常為手控或腳踏開關(guān),。當(dāng)計算機(jī)電源接通而且要控開關(guān)已經(jīng)開啟時，此LED燈點亮,。手控開關(guān)采用推式按鈕,，腳踏開關(guān)為瞬時開關(guān)。
軟件啟用：當(dāng)計算機(jī)連接卡啟用功放時,，該指示燈點亮,。
軸1、軸2,、軸3：當(dāng)各功放器運行時,，相應(yīng)的指示燈點亮。

24,、PHANTOM Desktop上的指示燈表示什么,？

綠色/黃色指示燈表示硬件設(shè)備的復(fù)位狀態(tài)。如果您只連接了PHANTOM設(shè)備,，您將看到綠色/黃色燈閃爍,。會看到一個閃爍的綠色/黃色燈光閃爍的綠色插入時發(fā)生偏移校準(zhǔn)不知道，而且是伺服回路（即PHANTOM設(shè)備活動）,。固體綠時發(fā)生偏移校準(zhǔn)眾所周知,，以及伺服回路上（PHANTOM設(shè)備的活動）的。如果剛剛接通PHANTOM設(shè)備,，您會看到綠色/黃色燈閃爍,。綠色燈閃爍表示校準(zhǔn)數(shù)值未知，而且伺服回路已經(jīng)接通（即,，PHANTOM設(shè)備激活）,。綠燈持續(xù)點亮表示校準(zhǔn)數(shù)值已知，伺服回路已經(jīng)接通（即,，PHANTOM設(shè)備激活）,。這并不一定意味著校準(zhǔn)是正確的，只表示校準(zhǔn)值已知,。黃燈持續(xù)點亮表示PHANTOM設(shè)備處于閑置狀態(tài),。退出程序或關(guān)閉電源時，驅(qū)動器將設(shè)置黃燈點亮,。

25,、為什么我在SGI NT工作站540或320上運行PHANTOM高級設(shè)備出現(xiàn)問題？

SGI NT工作站上的PCI接口可以支持3.3V PCI卡,。PHANTOMPCI卡為5V卡,，與上述設(shè)備不兼容,。我們目前還不準(zhǔn)備推出3.3V卡。

26,、如何更改BIOS的并行端口模式,？

AMI BIOS：DEL > Peripheral Setup（外設(shè)設(shè)置）> Parallel Port Mode（并行端口模式）
Award BIOS：DEL > Integrated Peripherals（集成外設(shè)）> Parallel Port Mode（并行端口模式）
Dell BIOS：F2 > Integrated Devices（集成設(shè)備）> Parallel Port（并行端口）
Phoenix BIOS：F2 > Advanced（高級選項）> I/O Device Config（輸入/輸出設(shè)備配置）> Mode（模式）
IBM BIOS：F1 > Devices and I/O Ports（設(shè)備和輸入/輸出端口）> Parallel Port Setup（并行端口設(shè)置）> Parallel Port Mode（并行端口模式）> Extended（拓展選項）> Parallel Port Extended Mode（并行端口拓展模式）

上述信息不保證100%準(zhǔn)確?？傮w來說,，上述說明可以表示進(jìn)入菜單更改BIOS并行端口模式的方法。