1、OpenHaptics工具包是什么？

SensAble?的OpenHaptics?工具包允許開發(fā)人員將觸覺設備與現(xiàn)有的第三方應用程序和新型應用程序結合使用。OpenHaptics工具包提供了全新的可擴展體系結構，配有多層次功能框架。新架構的基礎層是觸覺設備API（HDAPI），HDAPI可以幫助觸覺技術編程人員直接進行力處理，對驅動器的運行配置進行控制，并提供了方便的實用功能和調試工具。

2、OpenHaptics可在哪些平臺運行？

OpenHaptics目前的版本可以在Windows 2000/XP、Linux?以及Mac OS X系統(tǒng)上運行。

3、OpenHaptics可與哪些SensAble設備結合使用？

根據具體操作系統(tǒng)，OpenHaptics可與不同的PHANTOM?設備結合使用。請參閱《系統(tǒng)要求》。

4、使用OpenHaptics時如何獲得開發(fā)人員的技術支持？

SensAble公司通過開發(fā)人員支持中心為廣大用戶提供有關OpenHaptics的技術支持。支持中心除了提供技術資料，還開放論壇供大家針對軟硬件技術進行技術合作和交流。

5、OpenHaptics能否與DirectX一起使用？

OpenGL是OpenHaptics工具包正式支持的唯一圖庫，SensAble公司不保證OpenHaptics與其它任何圖庫使用時能夠正常運行。鑒于此，我們提供以下信息供您參考，由您自行決定是否將DirectX與OpenHaptics一起使用：
??OpenHaptics的HDAPI部分不依賴于OpenGL，因此您可以使用DirectX、OpenGL，或任何其它具有高清功能的圖庫。
??OpenHaptics的HL庫可與OpenGL結合使用，能夠為OpenGL渲染的幾何圖像增添觸覺效果。然而，OpenHaptics HLAPI有許多功能并不依賴于OpenGL，您可以將這些功能與DirectX結合使用。例如，您可以將自定義形狀、運動和按鈕按下事件、以及某些HL效果與DirectX、OpenGL結合使用，亦可完全不使用任何圖庫。

您可能希望參考OpenHaptics工具包當中的HL控制臺實例。這些實例采用HL功能，沒有使用任何圖庫，因為這些功能不依賴于OpenGL。

6、PHANTOMOmni開發(fā)包與PHANTOMOmni安裝元件之間有和差異？

PHANTOMOmni開發(fā)包包括PHANTOMOmni觸覺裝置、HDAPI軟件和永久軟件許可證書、PHANTOMOmni設備硬件一年維修服務、一年基礎開發(fā)HDAPI軟件支持和升級，其中包括SensAble開發(fā)人員支持中心在線支持。PHANTOMOmni安裝元件是為批量購買用戶和原始設備制造商專門準備的，可用于運行證書授權。

7、GHOST軟件開發(fā)工具包有何不同之處？

GHOST軟件開發(fā)工具包有以下幾點不同之處。
GHOST軟件開發(fā)工具包是第一款允許程序員像以往對3D圖像一樣將3D Touch技術融入到應用程序當中的商業(yè)化API。程序員可以指定對象的3D幾何形狀及其相應的物理特性， GHOST軟件開發(fā)工具包會自動生成高保真度的穩(wěn)定3D力反饋。程序員無需自行生成力反饋效果。如果開發(fā)人員想要自己完成復雜的力反饋生成，GHOST軟件開發(fā)工具包還提供了相應的手動完成機制。

GHOST軟件開發(fā)工具包具有極強的可擴展性，開發(fā)人員可以輕松地添加新功能或對現(xiàn)有功能進行拓展。

GHOST軟件開發(fā)工具包還允許在特定計算機平臺/操作系統(tǒng)上的SensAblePHANTOM觸覺界面開發(fā)程序，并在支持的計算機系統(tǒng)上的PHANTOM觸覺界面上運行。可以自動使用不同的PHANTOM觸覺界面模型，沒有任何可執(zhí)行的變化。在平臺上開發(fā)的代碼需要對未更改的源代碼進行重新編譯。

GHOST軟件開發(fā)工具包還可以輕松地為您的幾何體添加圖形展示。GHOSTGL可以支持GHOST的全部對象類型，只需要增加3行代碼便可為您的3D場景增添圖形展示。

8、GHOST軟件開發(fā)工具包可與哪些SensAble設備搭配使用？

GHOST軟件開發(fā)工具包可與具備以下裝置的PHANTOM?設備結合使用：

? EPP IEEE-1284并行端口
? SensAble科技公司?的PHANTOM高級版1.0、1.5和3.0的設備PCI連接板

9、GHOST軟件開發(fā)工具包支持哪些形式的力反饋？

GHOST軟件開發(fā)工具包具備生成高保真3D觸覺交互作用（即力反饋）的功能。基本GHOST軟件開發(fā)工具包可以生成四種基礎類型的力反饋。

第一種形式的力反饋是與靜態(tài)3D幾何模型有關的力反饋。GHOST軟件開發(fā)工具包允許程序員指定對象的幾何形狀和表面特性（即，觸摸感覺）。然后，系統(tǒng)自動生成能夠讓用戶感受出3D幾何體的形狀、柔量、和摩擦的力反饋。

其次，GHOST軟件開發(fā)工具包允許用戶將三為對象進行“動態(tài)化”或指定其“行為”。程序員可以指定一個3D物體的質量，GHOST系統(tǒng)會自動進行高保真模擬，讓用戶使用PHANTOM觸覺界面移動該3D物體。物體在3D空間中進行真實的物理反應，用戶可以感受到該物體并與其進行互動。此外還提供了動態(tài)行為的限制形式，可以讓程序員將按鈕、滑塊和按鍵等物體的觸感與該幾何對象相結合。

第三種力反饋形式成為操控器，可以在使用PHANTOM觸覺界面對物體進行縮放、旋轉和移動時生成相應的力反饋效果。

最后，GHOST軟件開發(fā)工具包有一種類型的力反饋，稱為“局部效果”，可以生成與3D對象沒有直接聯(lián)系的力反饋。局部效果的實例包括：PHANTOM觸覺界面的振動；生成點、線、平面限制PHANTOM設備的移動；以及PHANTOM觸覺界面的表面慣性增加。

10、GHOST軟件開發(fā)工具包提供哪些種類的圖形？

GHOST軟件開發(fā)工具包是一款觸覺或力反饋處理系統(tǒng)，獨立于圖形軟件包，但可與許多常用的3D圖形軟件包結合使用。尤其是它的回調機制可以允許程序員將觸覺環(huán)境的狀態(tài)與圖形環(huán)境狀態(tài)進行同步。

GHOST軟件開發(fā)工具包還配有基于GL的圖形執(zhí)行程序GHOSTGL，可以輕松完成基本GHOST場景展示。

11、GHOST軟件開發(fā)工具包支持哪些圖形軟件包？

GHOST軟件開發(fā)工具包的使用者已成功開發(fā)出了使用OpenGL、Open Inventor、Performaer和DirectModel的應用程序。GHOST軟件開發(fā)工具包內包含實例代碼，該實例使用了OpenGL圖形。

12、如何在伺服回路內調試GHOST軟件開發(fā)工具包的代碼？

如果您要調試GHOST伺服回路內的代碼，您應該調用gstScene方法setQuitOnDevFault（假）。
這將允許您在伺服回路中的某個斷點停止，進行代碼調試，然后繼續(xù)執(zhí)行該程序，而不會因為出現(xiàn)“設備故障= -4”錯誤信息而重新啟動。該方法可在gstScene實例實現(xiàn)后立即調用。

當您完成調試應用程序后，您應該刪除該調用命令以確保所有安全機制程序的實際運行中可以正常執(zhí)行。

13、如何直接向PHANTOM設備傳輸作用力？

自GHOST第二版以來，有兩種方法可以直接向PHANTOM硬件設備傳輸作用力。第一種是gstEffect，該方法在GHOST 1.0版就可以使用；第二種是gstForceField，在可以在GHOST版本2以后使用。

采用上述任何一種方法都可以實現(xiàn)在伺服回路中向PHANTOM設備傳輸作用力（速率為1千赫）。開發(fā)人員對gstEffect或gstForceField兩種方法進行分類，分別得出了calcEffectForce或calculateForceFieldForce方法。這兩種方法都可以負責對施加到PHANTOM硬件設備上的作用力返回gstVector命令。
兩類行為之間的主要區(qū)別如下：

gstEffect
? 同一時刻只有一個效果。
? 完全獨立于PHANTOM位置。
? 因為不屬于場景一部分，所以無轉換功能。
? 可直接添加至由gstShape物體產生的作用力，可能導致觸覺的不穩(wěn)定。

gstForceField
? 場景可以擁有多個gstForceField實例。
? 可以對位置和方向進行轉變。
? 只有當PHANTOM設備在其相應的限制范圍內時才起作用。
? 作用力被gstShape力削弱，所以沒有觸覺不穩(wěn)定性。
? 作用力在邊界處（用戶可以自行調整）會削弱，所以當用戶以與力場力垂直的角度進入力場時不會出現(xiàn)震動。

無論使用此兩種方法中的任何一種，開發(fā)人員都可以直接向PHANTOM傳輸獨立于場景中幾何體的作用力。開發(fā)人員對作用力的量級和方向都有著完全的自主權。
GHOST 4.0版增加了gstDeviceIO類，可以實現(xiàn)與PHANTOM設備的直接低水平互動。

14、為什么GHOST軟件開發(fā)工具包提示gstTriPolyMeshHaptic對象的伺服回路時間過長？

PHANTOM端點與任意三角形之間的碰撞檢測從計算角度來說十分“奢侈”。放棄在整個伺服回路中進行PHANTOM端點與三角形之間的碰撞檢測，而是創(chuàng)建空間分區(qū)，并只對“附近”三角形的碰撞進行檢測分析。但空間分區(qū)的優(yōu)點取決于許多因素，包括PHANTOM端點相對于多邊網格某區(qū)域的位置、以及三角形的相對尺寸等。

在PHANTOM端點接近需要更多計算資源的點之前，GHOST應用程序會正常運行。hload實用程序（位于GHOST演示目錄）可以幫助您更好地理解GHOST程序給系統(tǒng)施加的負載。

15、GHOST軟件開發(fā)工具包與Visual C++ 6.0之間是否存在矛盾？

GHOST 2.1發(fā)布不久后，發(fā)現(xiàn)GHOST軟件開發(fā)工具包與Visual C++ 6.0之間存在不兼容的問題。Service Pack 2的發(fā)布解決了GHOST的STL與VC++ 6.0的STL之間的不兼容問題，避免了任何進一步的不穩(wěn)定因素，確保了GHOST STL在應用程序中第一個引用，用戶將不必使用其它STL的功能。

GHOST 3.0版可以與Visual C++ 6.0全面兼容。

16、GHOST是否支持POSIX線程（pthreads）？

GHOST 3.0版增加了對pthreads的支持。

17、如何指定非默認重置角度？

適用于Windows NT的GHOST軟件開發(fā)工具包（版本2.0和更高版本）將重置角度儲存在Windows NT注冊表中。由于注冊表無法存儲浮點數，這些重置角度必須根據GHOST特定的規(guī)范轉換為十六進制表示法。

18、PHANTOM設備有哪些硬件要求？

要使用PHANTOM高級版，您的計算機需要配有開放5V PCI插槽，用于與硬件設備連接。使用PHANTOM Desktop或1.5六自由度，您的計算機應支持IEEE 1284 EPP/ECP規(guī)格。對于PC機配置，我們建議最低配置為奔騰?166兆赫，32兆內存（這些規(guī)格為最低標準）。初次此外，我們還建議使用3D圖形加速卡。

19、PHANTOM觸覺界面可與哪些操作系統(tǒng)一起使用？

目前，PHANTOM觸覺界面可在配有Windows 2000和Windows XP操作系統(tǒng)和英特爾和大多數AMD芯片的計算機上運行，還可以在Red Hat Linux 7.2系統(tǒng)中運行。PHANTOM Desktop可以在任何采用英特爾或AMD處理器的系統(tǒng)上運行。雙（菊花鏈）臺式和1.5六自由度可以在任何英特爾或AMD MPX系統(tǒng)上運行。

20、如何將PHANTOM觸覺接口連接到計算機？

PHANTOM高級系統(tǒng)可通過PCI卡（隨產品提供）與您的計算機連接。將連接卡直接插入PCI總線接口即可。我們選擇使用內部總線，而不是串行連接，以保證提供給客戶最高的帶寬（從而具有最高的保真度）。PHANTOM Desktop和1.5六自由度通過并行端口與您的計算機連接，并行端口需要支持IEEE 1284協(xié)議（EPP或ECP端口模式）。

21、如何設置雙PHANTOM配置？

要設置雙PHANTOM Desktop配置，您可以通過“雛菊鏈”方式將設備連接在一起，將一個Desktop與并行端口連接，另一個Desktop連接在第一個的外殼端口上。可以使用PHANTOM配置實用程序對兩臺PHANTOM設備分別進行設置，并激活雙配置。

如需使用PHANTOM設備來設置雙PHANTOM配置，您需要配有適當的硬件設備，包括兩個ISA卡、一個PCI卡或VME卡。在同一系統(tǒng)中對每個卡和PHANTOM設備進行設置，然后在PHANTOM配置實用程序中啟用雙PHANTOM配置。您可以查閱用戶手冊了解更多詳細信息。

要運行GHOST軟件開發(fā)工具包中附帶的“雙PHANTOM模塊”演示，必須將PHANTOM設備分別命名為“PHANTOM1”和“PHANTOM2”。

22、PHANTOM設備是否使用制動器或電機？

PHANTOM使用了電機來控制作用力。

23、功放盒上的指示燈表示什么？

電源：當功放盒電源接通時，該指示燈點亮。如果不亮，請按下列說明進行檢查：
? 檢查功放盒背面的電源開關是否處于打開位置。
? 檢查110伏電源線是否已與插座連接。
? 檢查110伏電源線是否已與功放盒連接。

?

遙控開關：遙控開關又稱“緊急開關”，通常為手控或腳踏開關。當計算機電源接通而且要控開關已經開啟時，此LED燈點亮。手控開關采用推式按鈕，腳踏開關為瞬時開關。
軟件啟用：當計算機連接卡啟用功放時，該指示燈點亮。
軸1、軸2、軸3：當各功放器運行時，相應的指示燈點亮。

24、PHANTOM Desktop上的指示燈表示什么？

綠色/黃色指示燈表示硬件設備的復位狀態(tài)。如果您只連接了PHANTOM設備，您將看到綠色/黃色燈閃爍。會看到一個閃爍的綠色/黃色燈光閃爍的綠色插入時發(fā)生偏移校準不知道，而且是伺服回路（即PHANTOM設備活動）。固體綠時發(fā)生偏移校準眾所周知，以及伺服回路上（PHANTOM設備的活動）的。如果剛剛接通PHANTOM設備，您會看到綠色/黃色燈閃爍。綠色燈閃爍表示校準數值未知，而且伺服回路已經接通（即，PHANTOM設備激活）。綠燈持續(xù)點亮表示校準數值已知，伺服回路已經接通（即，PHANTOM設備激活）。這并不一定意味著校準是正確的，只表示校準值已知。黃燈持續(xù)點亮表示PHANTOM設備處于閑置狀態(tài)。退出程序或關閉電源時，驅動器將設置黃燈點亮。

25、為什么我在SGI NT工作站540或320上運行PHANTOM高級設備出現(xiàn)問題？

SGI NT工作站上的PCI接口可以支持3.3V PCI卡。PHANTOMPCI卡為5V卡，與上述設備不兼容。我們目前還不準備推出3.3V卡。

26、如何更改BIOS的并行端口模式？

AMI BIOS：DEL > Peripheral Setup（外設設置）> Parallel Port Mode（并行端口模式）
Award BIOS：DEL > Integrated Peripherals（集成外設）> Parallel Port Mode（并行端口模式）
Dell BIOS：F2 > Integrated Devices（集成設備）> Parallel Port（并行端口）
Phoenix BIOS：F2 > Advanced（高級選項）> I/O Device Config（輸入/輸出設備配置）> Mode（模式）
IBM BIOS：F1 > Devices and I/O Ports（設備和輸入/輸出端口）> Parallel Port Setup（并行端口設置）> Parallel Port Mode（并行端口模式）> Extended（拓展選項）> Parallel Port Extended Mode（并行端口拓展模式）

上述信息不保證100%準確。總體來說，上述說明可以表示進入菜單更改BIOS并行端口模式的方法。