外骨骼控制人體動搖估計

歐洲Symbitron項目專為脊髓受損人群設(shè)計外骨骼機器人,。目前市場上的外骨骼機器人保持平衡時需要依靠拐杖，因此Symbitron項目的主要目標就是開發(fā)出安全,、適合人體的個性化可穿戴外骨骼機器人,，幫助脊髓受損患者自行走路，不需要借助外部拐杖,。

外骨骼機器人的平衡控制

專為外骨骼機器人設(shè)計的平衡控制器使用人體自身的動搖,。外骨骼機器人的聯(lián)合編碼器與用戶上身和大腿上的跟蹤器結(jié)合，可以估計人體動搖,。轉(zhuǎn)換器讀取Xsens慣性測量單元的數(shù)據(jù)并輸出到EtherCAT總線,。控制器的用途是降低人體動搖,，確保人體平衡,，保持直立。

IMU attached to the trunk and thigh.圖1中,，患者身穿外骨骼機器人模組,，背后有一支推桿作用在患者的背部?；颊哕|干和大腿上的慣性測量單元記錄了該過程的反饋數(shù)據(jù),。

圖2顯示了患者對推桿外力的動搖反饋。人體動搖是通過計算慣性測量單元數(shù)據(jù)和外骨骼機器人上的聯(lián)合解碼器獲得的,。

測試用例

實驗中,，一名罹患脊髓損傷的試飛員身穿外骨骼機器人。在平衡控制器工作時,，即使他的背部承受外部推力，也可以保持站立平衡,，而這是他在沒有穿外骨骼機器人時所做不到的,。不論作用在他背部的推力是大還是小，他都可以恢復(fù)站立平衡,。

感謝荷蘭特溫特大學(xué)對外骨骼機器人項目的支持,。

?

本站原創(chuàng)未經(jīng)授權(quán)不得轉(zhuǎn)載