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::產(chǎn)品概述::
Geomagic Phantom?Premium1.5/六自由度力反饋
Geomagic Phantom系列產(chǎn)品中首屈一指的力反饋產(chǎn)品Phantom Premium 六自由度力反饋設(shè)備（原Sensable）能夠提供高度精確的3D對象操作,，使用戶能夠探索要求六自由度（6DOF）而非3自由度力反饋的應(yīng)用領(lǐng)域，例如虛擬裝配,、虛擬樣機,、維護路徑規(guī)劃、遠程操作和分子模擬,。
Phantom Premium六自由度力反饋裝置不但可以沿x軸,、y和z軸力反饋，而且還能以3個轉(zhuǎn)動自由度的模擬轉(zhuǎn)矩力反饋：偏航、俯仰和側(cè)滾,。這些自動設(shè)備集成六自由度后可提供更為完整的力反饋,，使用戶可在虛擬配件路徑上感覺碰撞、反作用力,，或是借助遙控遠程的自動控制設(shè)備來支持旋轉(zhuǎn)的力量,。
Phantom Premium六自由度系列力反饋設(shè)備包括三種型號。Phantom Premium 1.5/6DOF 和1.5HF/6DOF提供一系列繞肘部旋轉(zhuǎn)接近下臂的運動,。Phantom Premium 3.0 6DOF為較大的力反饋裝置,，提供繞肩膀旋轉(zhuǎn)接近完整手臂的一個更大的運動范圍。
Phantom Premium 6DOF力反饋設(shè)備也可配備任選件末端效應(yīng)器,，提供捏合功能,，模擬第7個自由度，適合醫(yī)學,、制造等應(yīng)用領(lǐng)域,。
Phantom Premium1.5和1.5高力（HF）六自由度設(shè)備
Premium 1.5 力反饋設(shè)備提供一系列運動，近似下臂圍繞肘部的運動,。該設(shè)備由被動式觸控筆和頂針平衡環(huán)組成,，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反饋。編碼器觸控筆平衡環(huán)可單獨購買,，從而測量上下翻動,、左右晃動和側(cè)向移動。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 設(shè)備也可使用,，包括內(nèi)置齒輪箱選項,，可提供更高的力度。頂針附件當前不可用,。
Phantom Premium1.5/6DOF和1.5HF/6DOF力反饋設(shè)備有一系列繞肘部旋轉(zhuǎn)接近下臂的運動,。這些器件提供三個平移自由度的力反饋，以及在偏航,、俯仰和滾轉(zhuǎn)方向三個旋轉(zhuǎn)自由度的轉(zhuǎn)矩反饋,。Premium 1.5HF裝置包括一個內(nèi)置的齒輪箱選項，提供更大的力量,。1.5/6DOF和1.5 HF/6DOF設(shè)備通過并口（EPP）接口連接到PC,。
Phantom Premium 3.0 6DOF
Premium 3.0 力反饋設(shè)備提供一系列運動，近似肩部操縱的整個手臂運動,。設(shè)備包括一個指板或手柄萬向節(jié)（任選其一）,，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反饋。編碼器觸控筆平衡環(huán)可單獨購買,，從而額外測量 3 度位置感知（上下翻動,、左右晃動,、側(cè)向移動）。編碼器觸控筆,、指板和手柄萬向節(jié)手臂裝配件也可單獨購買,，并且可由用戶進行安裝。Premium 3.0 設(shè)備通過并行端口 (EPP) 接口連接到 PC,。
3.0/6DOF有一系列繞肩膀旋轉(zhuǎn)接近手臂的運動,。這些器件提供了三個平移自由度的力反饋，以及偏航,、俯仰和滾轉(zhuǎn)方向三個旋轉(zhuǎn)自由度的轉(zhuǎn)矩反饋,。3.0/6DOF設(shè)備通過并口（EPP）接口連接到PC。
Phantom六自由度設(shè)備的7自由度選項
PHANTOM 六自由度系列力反饋設(shè)備采用了一項新的手柄設(shè)計,，使連接可互換的末端效應(yīng)器,，提供捏合功能 – 7自由度位置感應(yīng)與六自由度力反饋。充分利用了在一個完整的六自由度力反饋控制器上添加兩個不同的捏合手柄的所有優(yōu)越性,。
應(yīng)用
復(fù)雜幾何形狀精簡變形模型之間接觸的六自由度力反饋渲染
Jernej Barbi?（Carnegie Mellon大學）和Doug L. James（康奈爾大學）撰寫了一份題為如何模擬均具有復(fù)雜幾何形狀的剛體和精簡變形有限元對象之間的力反饋接觸的論文,。---自適應(yīng)采樣減少變形模型的關(guān)鍵時間分布接觸的六自由度力反饋渲染。
OpenHaptics與QuickHaptics micro API
Phantom Premium集合應(yīng)用QuickHaptics micro API能夠快速進行方案設(shè)計和部署,。通過QuickHaptics,，您可以使用8行編程代碼而不是200行編寫一個簡單的圖形/力反饋應(yīng)用程序
特點
?超大的力反饋工作區(qū)和高精密儀器，滿足了廣范圍研究項目或商業(yè)應(yīng)用的需求
? 堅固的設(shè)計
? 廣泛的運動范圍
? 六自由度力反饋
? 設(shè)備通過并行端口（EPP）接口連接到PC
? CE認證
Geomagic Phantom Premium 6DOF（六自由度）特征
?高精密儀器
? Premium系列產(chǎn)品中超大的力反饋工作區(qū)
? Premium系列產(chǎn)品中超大的力量
?運動范圍 - 可容納繞手肘或肩膀旋轉(zhuǎn)的全方位運動
?剛度范圍
?六自由度定位設(shè)備
?六自由度力反饋,，包括扭矩X,，Y，Z
?患者保護
? 支持OpenHaptics與QuickHaptics micro API工具包
? CE認證
Phantom Premium1.5/6DOF,、1.5 HighForce/6DOF 和3.0/6DOF力反饋設(shè)備
Phantom1.5/6DOF,、1.5 HighForce/6DOF和3.0/6DOF設(shè)備使用戶能夠探索需要六自由度力反饋的應(yīng)用領(lǐng)域。這些器件提供了三個平移自由度的力反饋,，及偏航,、俯仰和滾轉(zhuǎn)方向三個旋轉(zhuǎn)自由度的轉(zhuǎn)矩反饋。 1.5/6DOF和1.5 HighForce/6DOF設(shè)備有一系列繞肘部旋轉(zhuǎn)接近下臂的運動,。3.0/6DOF有一系列繞肩膀旋轉(zhuǎn)接近手臂的運動,。PHANTOM1.5/6DOF、1.5 HighForce/6DOF和3.0/6DOF設(shè)備通過并口（EPP）接口連接到PC,。PHANTOM 六自由度系列力反饋設(shè)備還可配備備選件7自由度末端效應(yīng)器,，提供捏合功能。
::產(chǎn)品規(guī)格::
| 規(guī)格 | Geomagic Phantom Premium 1.5/六自由度力反饋 |
| 工作空間 | |
| 平移： | 381Wx267Hx191D mm |
| 旋轉(zhuǎn) | |
| 繞Y軸旋轉(zhuǎn)（Yaw）： | 297度/5.18弧度 |
| 繞X軸旋轉(zhuǎn)（Pitch）： | 260度/4.54弧度 |
| 繞Z軸旋轉(zhuǎn)（Rool）： | 335度/5.85弧度 |
活動范圍 | |
| 范圍： | 旋轉(zhuǎn)手腕的手部運動 |
| 位置分辨率 | |
| 平移： | 860 dpi/0.03mm |
| 旋轉(zhuǎn) | |
| 繞X和Y軸旋轉(zhuǎn)： | 0.0023度/0.00004弧度 |
| 繞Z軸旋轉(zhuǎn)： | 0.0080度/0.00014弧度 |
最大輸出力(標稱位置) | |
| 平移： | 1.9lbf/8.5N |
| 繞X和Y軸旋轉(zhuǎn)： | 73oz-in/515mNm |
| 繞Z軸旋轉(zhuǎn)： | 24oz-in/170mNm |
| 強度 | |
| 強度： | 20 lbf in-1 3.5 N mm-1 |
| 反饋力方向 | |
| 6DOF反饋力方向： | x, y, z, Tx, Ty, Tz |
| 位置傳感 | |
| 位置傳感/輸入（6DOF）： | x,，y，z,，左右晃動,，上下翻動，側(cè)向移動 |
| 接口： | 并行端口 |
| 可選的最終效果器： | 拇指墊(夾),剪刀 |
::應(yīng)用范圍::
適用于虛擬現(xiàn)實、虛擬模型,、多媒體和分子模型化,、科學教研等諸多應(yīng)用領(lǐng)域。
::技術(shù)特征::
?高精密儀器
? Premium系列產(chǎn)品中超大的力反饋工作區(qū)
? Premium系列產(chǎn)品中超大的力量
? 運動范圍 - 可容納繞手肘或肩膀旋轉(zhuǎn)的全方位運動
? 剛度范圍
? 六自由度定位設(shè)備
? 六自由度力反饋,，包括扭矩X,，Y，Z
? 患者保護
? 支持OpenHaptics與QuickHaptics micro API工具包
::下載資料::
