自動(dòng)車--一種無(wú)需人干預(yù)就可以自動(dòng)行駛的汽車--正在變成現(xiàn)實(shí),。正真的無(wú)人駕駛汽車可以像司機(jī)一樣“思考”,，它可以實(shí)時(shí)的做決定，包括遵守交通法則,，避免障礙物和其它車輛,，并且可以對(duì)行駛路線進(jìn)行計(jì)劃和導(dǎo)航。

 
Dragonfly2和Firefly MV攝像頭在自動(dòng)車上的應(yīng)用

意大利帕爾馬一所大學(xué)的分公司的VisLab的研究員,，專攻汽車應(yīng)用包括環(huán)境感知和智能控制,，開(kāi)發(fā)了一款BRAin-drIVE，簡(jiǎn)稱BRAiVE,，的原型車,。這款車裝配有用于感知，導(dǎo)航和控制的傳感器,。感知系統(tǒng)以視覺(jué)為基礎(chǔ),，連同4個(gè)激光掃描器，16束激光線,，GPS,，慣性測(cè)量單元（IMU）和全X-線來(lái)自動(dòng)行駛。10個(gè)攝像頭用來(lái)探測(cè)汽車周圍的信息,。及時(shí)處理的圖片和來(lái)自導(dǎo)航系統(tǒng)的信息,，為駕駛提供了必要信號(hào)。

 
圖1 攝像頭助力前方障礙物的探測(cè),，道路交叉口預(yù)估,，停車場(chǎng)探測(cè)，盲點(diǎn)檢測(cè)和后方障礙物的探測(cè)

4個(gè)Point Grey Dragonfly2被安裝在擋風(fēng)玻璃的下端,，兩個(gè)帶有彩色傳感器,，兩個(gè)帶有單色傳感器。這些攝像頭用于前方障礙物或車輛的探測(cè),，道路探測(cè)和交通信號(hào)的識(shí)別,。2個(gè)Dragonfly2安裝在前擋泥板上,，用于停車和交通路口的探測(cè)。另外兩個(gè)Firefly MV裝在后視鏡上,，來(lái)觀察超車車輛,，剩下兩個(gè)Dragonfly2的顯示器用于檢測(cè)行駛過(guò)程中的障礙物。

通過(guò)外部發(fā)射器或在自由模式,，根據(jù)具體情況使用Format 7 Mode 0 （有益模式區(qū)域）等方式,，獲得攝像圖片。在主板上,，攝像頭原始Bayer處理數(shù)據(jù),，以S400的速度通過(guò)FireWire接口，傳輸?shù)揭曈X(jué)系統(tǒng),。然后用立體聲算法重建3D環(huán)境,，并提供及時(shí)的環(huán)境信息。

“我們選擇使用Point Grey 攝像頭有許多原因,，其中良好的圖片質(zhì)量,，參數(shù)控制能力，如快門,，增益和自定義算法的白平衡,，超小型M12微透鏡裝置的兼容性，這些都起了重要作用,，”阿爾佩托 布羅基博士解釋道,。負(fù)責(zé)汽車集成的VisLab. 的董事，保羅補(bǔ)充道,，“在汽車后視鏡上用于集成的攝像頭的大小,，第三方軟件Linux的可用性，優(yōu)惠的價(jià)格,，良好的性能都是影響我們決定是否使用它的重要因素,。”

 
圖2 汽車上使用Dragonfly2s和Firefly MVs

BRAiVE的智能特點(diǎn)包括道路救助,，障礙和行人探測(cè),，停車輔助，道路標(biāo)識(shí)探測(cè),，路線標(biāo)記,，停車，行駛和自動(dòng)巡航控制,。驅(qū)動(dòng)和控制設(shè)備被很好的結(jié)合,，所有傳感器給人的感覺(jué)就像駕駛一輛普通的汽車一樣,。2009年4月3日,，在意大利的帕爾馬,，BRAiVE第一次被報(bào)道。在2009年中國(guó)西安IEEE的智能車輛研討會(huì)上,，BRAiVE第一次亮相,。

“人工視覺(jué)是很有前景的一項(xiàng)技術(shù)，它被應(yīng)用于汽車,，貨車,，道路建設(shè)，礦用汽車和軍用汽車上,。由于低成本和良好的性能,，視覺(jué)傳感器被廣泛應(yīng)用?！北Ａ_繼續(xù)說(shuō)道,。他確信，在汽車上應(yīng)用這一技術(shù),，將構(gòu)成未來(lái)幾年汽車行業(yè)發(fā)展創(chuàng)新概念和全自動(dòng)汽車的基礎(chǔ),。

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