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::產(chǎn)品概述::
HAPTION INCA 6D 力反饋裝置
INCA 6D為一款6自由度觸覺(jué)裝置,，設(shè)計(jì)專(zhuān)用于虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境,。
由于其大工作空間和高性能等特點(diǎn)INCA 6D與CAD數(shù)字化模型之間能夠?qū)崿F(xiàn)成規(guī)模的互動(dòng)。
主要應(yīng)用領(lǐng)域包括：
? 人體工程學(xué)研究
? 可及性研究
? 裝配仿真
? 項(xiàng)目審查
技術(shù)特點(diǎn)
INCA 6D是當(dāng)下市場(chǎng)中唯一的一款力反饋系統(tǒng),，提供如下特點(diǎn)：
?所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
?操作工作空間取決于電機(jī)和線(xiàn)纜的位置
?最大力度為40N（ 15 N連續(xù)）,，即提供足夠高度模擬重物操作
?最大旋轉(zhuǎn)扭矩為5 Nm （1,5 Nm持續(xù)）
?設(shè)備自身重量的精確靜態(tài)補(bǔ)償設(shè)
?模塊化末端效應(yīng)器配備程控開(kāi)關(guān)
?夾持工具配備接近傳感器,，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶(hù)未在手中持有夾持工具，或者當(dāng)用戶(hù)松開(kāi)手中的夾持工具時(shí),，電機(jī)將關(guān)閉,，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng)。
?易于安裝,，僅需幾分鐘,。易于組裝和拆卸，這對(duì)于其他應(yīng)用中繼續(xù)使用房間非常重要,。
?主操作系統(tǒng)提供開(kāi)發(fā)工具包（API）
?證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性,，可使用專(zhuān)用插件：VortexTM、HavokTM,、ODE,、VirtoolsTM、CatiaTM V5,、OpenMask等,。
?兼容跟蹤裝置如ART
注意：Inca為基于Sato教授所創(chuàng)建的SPIDAR TM
INCA 6D設(shè)備工作區(qū)
INCA 6D由高度電機(jī)模塊組成，工作區(qū)取決于電機(jī)模塊的位置,。例如,，在3mx3mx3m的立方結(jié)構(gòu)內(nèi)，工作區(qū)將為1.50x1.50x1.50m ,，在所有方向上可獨(dú)立旋轉(zhuǎn)+ / -40,。由此，觸覺(jué)接口是一個(gè)6自由度的移動(dòng)設(shè)備,，在所有方向上提供力反饋,。
位置分辨率為0.2mm。
模塊化
用戶(hù)使用位于頂端的夾持器或手柄（稱(chēng)為“效應(yīng)器”）持有觸覺(jué)裝置,。末端效應(yīng)器容易拆卸和更換,，因而可以頻繁更換工具，以實(shí)現(xiàn)定制應(yīng)用并加強(qiáng)沉浸感覺(jué),。夾持工具配備有3個(gè)按鈕,。其中一個(gè)按鈕鍵專(zhuān)為補(bǔ)償功能設(shè)計(jì)（見(jiàn)如下描述的控制系統(tǒng)功能）。其他按鈕狀態(tài)可使用VIRTUOSE API訪(fǎng)問(wèn),。
::產(chǎn)品規(guī)格::
| 規(guī)格 | HAPTION INCA 6D 力反饋裝置 |
傳輸線(xiàn)的最大力： | 30 N |
| 傳輸線(xiàn)的連續(xù)力： | 10 N |
| 立方體尺寸 | 3x3x3米 |
| 傳輸線(xiàn)的卷繞長(zhǎng)度： | 2.5米 |
| 預(yù)張力電纜的力度值： | 5 N |
| 預(yù)張力電纜的卷繞長(zhǎng)度： | 1.0米 |
| 長(zhǎng)度測(cè)量分辨率： | 7.10-6米 |
| 制動(dòng)器尺寸： | 0.1× 0.2 X 0.3米 |
| 制動(dòng)器重量： | 2.5公斤 |
| 重量平衡： | 靜態(tài)部分（機(jī)械,，彈簧） |
| 按鈕數(shù)目： | 3個(gè) （1個(gè)離合器，2個(gè)特定應(yīng)用） |
| 工具變換器： | 提供 |
::應(yīng)用范圍::
適用于項(xiàng)目審查,、人機(jī)工程學(xué)分析,、功能測(cè)試、裝配/拆卸、工作環(huán)境仿真,、操作人員培訓(xùn),、醫(yī)療培訓(xùn)、遠(yuǎn)程外科手術(shù)等虛擬現(xiàn)實(shí)應(yīng)用領(lǐng)域,。
::技術(shù)特征::
?所有6自由度上的力反饋（ 3個(gè)平移和3個(gè)旋轉(zhuǎn)）
?操作工作空間取決于電機(jī)和線(xiàn)纜的位置
?最大力度為40N（ 15 N連續(xù)）,，即提供足夠高度模擬重物操作
?最大旋轉(zhuǎn)扭矩為5 Nm （1,5 Nm持續(xù)）
?設(shè)備自身重量的精確靜態(tài)補(bǔ)償設(shè)
?模塊化末端效應(yīng)器配備程控開(kāi)關(guān)
?夾持工具配備接近傳感器，連接至一項(xiàng)“dead-man”功能：只要用戶(hù)未在手中持有夾持工具,，或者當(dāng)用戶(hù)松開(kāi)手中的夾持工具時(shí),，電機(jī)將關(guān)閉，不會(huì)發(fā)生任何主動(dòng)活動(dòng),。
?易于安裝,，僅需幾分鐘。易于組裝和拆卸,，這對(duì)于其他應(yīng)用中繼續(xù)使用房間非常重要,。
?主操作系統(tǒng)提供開(kāi)發(fā)工具包（API）
?證明與目前市場(chǎng)上的主流應(yīng)用軟件具有兼容性，可使用專(zhuān)用插件：VortexTM,、HavokTM,、ODE、VirtoolsTM,、CatiaTM V5、OpenMask等,。
?兼容跟蹤裝置如ART
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