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位置追蹤空間定位 的分類：

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?1.Polhemus MINUTEMAN System (2 Input) 慣性位置追蹤

2.Ascension 3D Bird 慣性位置追蹤器（電源線與6英尺(1.8米)電

3.Ascension Gyro-enhanced 定位跟蹤器與嵌入式處理器

4.Ascension 3D Bird 慣性位置追蹤器（15英尺(4.5米)電纜）

5.Ascension Hy-BIRD 位置追蹤器

6.VMSENS IVM-X 慣性位置跟蹤器

7.VMSENS VM-I 慣性位置跟蹤器

8.Vmsens Foot Tracker (RD) 慣性位置追蹤器

9.VMSENS iVM-w 慣性位置跟蹤器

10.VMSENS iVM-BT 慣性位置跟蹤器

11.3DSuit 3DTracker 慣性位置追蹤器

12.3DSuit PosiTrac 慣性位置追蹤系統(tǒng)

13.InertialLabs OS3D配件

14.InertialLabs OS3D 實時定位跟蹤器

15.InertialLabs 傳感器總線移動處理器單元（SB- MPU）

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::產(chǎn)品概述::
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Xsens MTI 10慣性位置追蹤器
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MTI-10系列是MEMS姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)的可靠行業(yè)標(biāo)準(zhǔn),。 MTI-10系列為系統(tǒng)集成商提供了三種不同的集成水平（IMU，VRU,，AHRS）選擇,。
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MTI-10系列是Xsens公司的基本產(chǎn)品線,，包括：

產(chǎn)品線

MTI-10系列提供三個集成水平型號：一個IMU,，一個VRU和一個AHRS,。10-IMU提供傳感器數(shù)據(jù)，也可提供delta_q 和delta_vel 數(shù)據(jù),。產(chǎn)品采用MTI出色的信號處理管道,，為用戶設(shè)計自己的融合濾波算法提供了一個高性能的設(shè)備。20-VRU除MTI傳感器數(shù)據(jù)外,，還提供重心參考橫滾和俯仰,，以及無參照方向。 30-AHRS AHRS為一款全3D設(shè)備,，同樣提供參考磁航向,。
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信號處理通道

MTI-10系列產(chǎn)品全部采用了相同的先進(jìn)的信號處理管道，加速度計帶寬高達(dá)375赫茲,，陀螺儀高達(dá)415赫茲,。10千赫的過采樣率和一個衰減陡峭的低通數(shù)字濾波器，確保高抗振動性能,。圓錐和劃船補(bǔ)償運行達(dá)到業(yè)界領(lǐng)先的2千赫,。所有內(nèi)部傳感器配有一個內(nèi)置的自檢。
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Xsens卡爾曼濾波（XKF3i）

XKF3i為成熟的傳感器融合算法,，提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向,。發(fā)散監(jiān)測器是XKF3i的一個重要組成部分，確保即使在加速度和磁場扭曲下也會保持正確的方向,。XKF3i自帶多個過濾器設(shè)置配置文件,，在特定的條件和環(huán)境下使用。
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硬件設(shè)計

MTI-10系列提供兩款不同外型的版本,。封裝防護(hù)等級為IP67，9針高品質(zhì)的推拉式連接器提供用戶友好的安裝與連接,。鋁陽極氧化外殼（57x42x23毫米）提供7個對齊孔位,，以確保準(zhǔn)確的安裝。 9針連接器采用串行連接,、USB連接和3個GPIO,。對于需要更高靈活性的客戶，還可以選擇24針的OEM板,，尺寸為37x33x12毫米,，重量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列（包括MTi-G）的所有產(chǎn)品完全可以互換，無需軟件或硬件的更換,。
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MT開發(fā)工具包

新用戶首先需要了解MT 開發(fā)工具包,，包括一個MTi測量設(shè)備，一份校準(zhǔn)證書,，一本用戶手冊,，一根RS232（USB數(shù)據(jù)線）及用戶友好型界面的MT 軟件開發(fā)包（SDK）。用戶使用該開發(fā)工具包能夠充分利用MTx的各項功能,，并將MT綜合應(yīng)用到現(xiàn)有系統(tǒng)當(dāng)中,。此外,，您還將擁有自己的測量設(shè)備,，并在數(shù)分鐘之內(nèi)開始運行，啟動您的研發(fā)工作,。
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輸出

• 3D方向（360°，歐拉角,，四元數(shù),，矩陣）
• 3D delta_q和3D delta_vel
• 3D加速度、3D轉(zhuǎn)彎率,、3D磁場,、氣壓
• 傳感器組件讀數(shù)（2 kHz），包括（陀螺儀）溫度
• 詳細(xì)的狀態(tài)字
• 不同的時間戳記

產(chǎn)品系列

MTI-10系列為MTI系列產(chǎn)品的一部分： MTI 10系列和100系列（包括MTI-G-700 GPS / INS）,。所有這些產(chǎn)品的接口軟件和機(jī)械安裝完全可以互換,。

這兩個系列雖然具有相同的軟件和硬件接口，也仍然存在幾個顯著差異,。

• 陀螺儀：MTI-10系列采用偏置穩(wěn)定性為18 o/h的工業(yè)陀螺儀,。MTI-100系列采用了全新的振動抑制陀螺儀，運行偏置穩(wěn)定性為10o/h,，噪聲密度和g靈敏度也有顯著降低,。后一款產(chǎn)品從而具有更高的抗振動性、磁場畸變環(huán)境中更好的方向性,，以及整體上更為可靠的方位,。
• 傳感器融合算法：MTI 10系列的定向計算采用了經(jīng)過驗證的 Xsens卡爾曼濾波器（XKF3i）的傳感器融合算法。而MTI-100系列使用Xsens評估引擎（XEE）估計方向和位置,，為一款功能強(qiáng)大的工具,，超越了傳統(tǒng)的卡爾曼濾波的傳感器融合算法。 XEE更為靈活，并且能夠更好地處理測量離群或畸變項,。
• MTI-100系列的校準(zhǔn)是更廣泛的,，充分受益于所有規(guī)格的陀螺儀。

MTI-100系列包括MTI-G-700 GPS / INS,，為該系列產(chǎn)品（Xsens MTI-G,，于2007年推出）中首款GPS / IMU集成產(chǎn)品的繼任者。MTi-G-700為GPS輔助定位,，所以長久加速無影響,。當(dāng)GPS暫時不可用時，INS會及時填補(bǔ)GPS中斷的空缺,，并確保獲得相比GPS位置和速度更高的完整性,。由此產(chǎn)生的位置更新速率最高可達(dá)400 Hz。
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全部產(chǎn)品系的一個完整列表如表4所示,。

MTI-10系列開發(fā)套件

建議新用戶首先使用MT開發(fā)套件。該開發(fā)套件包含MTI-10 IMU,、MTI-20 VRU或MTI-30 AHRS,，USB數(shù)據(jù)線，一個手提箱和一個USB閃存驅(qū)動器（內(nèi)含軟件開發(fā)工具包）,。

MT軟件開發(fā)工具包的更多信息,，可參見如下內(nèi)容：

MT軟件開發(fā)工具包

MT軟件開發(fā)工具包可以對Xsens的產(chǎn)品進(jìn)行控制，借助該軟件,，用戶可以根據(jù)具體應(yīng)用要求對MTx,、MTi和MTi-G動作跟蹤器進(jìn)行輕松設(shè)置和調(diào)試。軟件包含專用圖形界面,、各種操作系統(tǒng)的驅(qū)動程序,、以及源代碼和技術(shù)文件等其他有用工具。

雖然很容易通過MTI XBUS設(shè)立低級別的協(xié)議,，通信容易與Xsens公司設(shè)備API（XDA）完全調(diào)用C代碼,。 MT SDK開發(fā)工具包括以下內(nèi)容：

• C++ 封裝包
• C和C++ 示例
• 32位和64位系統(tǒng)的DLL。
• MTi 擴(kuò)展文件,，XBus協(xié)議和SDK文檔（PDF和HTML）
• 該通信接口適用于所有產(chǎn)品（MTi-10系列和MTi-100系列,，包括MTI-G-700 GPS/ INS）

MT Manager

MT Manager是一款Windows應(yīng)用程序，可以對Xsens運動追蹤器的全部功能進(jìn)行控制和查詢,。該工具可以幫助用戶熟悉,、設(shè)置并分析動作跟蹤器,。MT管理器還可以記錄和播放MT數(shù)據(jù)。

• 所有MT數(shù)據(jù)的實時可視化
• 日志記錄,、數(shù)據(jù)導(dǎo)出和再處理
• 在固件中更改和保存設(shè)置

MT開發(fā)工具

Xsens通信MT（CMT）API可以節(jié)省Xsens動作跟蹤器與Windows環(huán)境的連接時間,。直接連接方式具有極強(qiáng)的控制能力和靈活性。用戶可以根據(jù)實際需要對示例代碼進(jìn)行輕松修改,，以滿足應(yīng)用要求,。

::應(yīng)用范圍::

適用于機(jī)器人、航空航天,、自動車輛,、海洋產(chǎn)業(yè)、鉆孔業(yè),、汽車和摩托車體育運動等諸多領(lǐng)域,。

::技術(shù)特征::

• 3款產(chǎn)品：MTi-10 IMU、MTi-20 VRU 和 MTi-30 AHRS
• MTI-10 IMU：慣性動態(tài)數(shù)據(jù)（轉(zhuǎn)彎率/ 加速度或delta_q/delta_vel）及磁場數(shù)據(jù)
• MTI VRU-20：10-IMU數(shù)據(jù)和重力參照滾動和俯仰
• MTI AHRS-30：20 VRU數(shù)據(jù)和磁場參照方向
• 全360 o方向,，無安裝限制
• 板載多核心處理單元,，提供多用戶定義輸出
• 圓錐和劃船補(bǔ)償（2 kHz）delta_q和 delta_vel數(shù)據(jù)
• 高抗振動,、磁場畸變和加速度性
• 輸出速率高達(dá)400 Hz,，傳感器組件讀數(shù)高達(dá)2 kHz
• 溫度、3D失準(zhǔn)和傳感器交叉感應(yīng)的獨立校準(zhǔn)
• 至少有3個GPIO,，允許多個同步選項

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